Off Road 路线规划
1. Overview
Off Road（越野 / 非铺装道路）路线规划功能主要面向具备越野能力的车辆，例如 4WD 车型。当用户在车辆设置中选择 4WD 车辆类型时，系统将启用 Off Road 路线规划策略，在路线计算过程中更加积极地考虑非铺装道路以及通往户外目的地的道路可达性。
与普通乘用车路线规划相比，Off Road 路线规划重点考虑以下因素：
- 4WD 车型路线策略
- 非铺装道路使用
- 非铺装道路可达性
- 起点、终点或途经点位于非铺张道路附近
- 越野场景下的路线接入点选择
- 用户可配置避让选项
- 路线失败和到达点提示
Off Road 路线规划的目标不是在完全无道路区域中生成任意可驾驶轨迹，而是在地图已有道路网络基础上，为 4WD 用户提供更适合户外、营地、砂石路、泥土路等场景的路线规划结果。
2. 功能能力
1. 4WD 车型触发 Off Road 路线规划
系统根据用户设置的车辆类型选择对应的路线规划策略。
1.1 功能说明
- 当用户车辆类型设置为 4WD 时，路线规划使用 Off Road Routing 策略。
- Off Road Routing 会允许更多非铺装道路参与路线计算。
- 系统会根据道路属性、道路等级、距离、ETA 和可通行性综合选择路线。
- 若用户未选择 4WD，则默认使用普通乘用车路线规划策略。
1.2 规划效果
- 更适合越野、露营、户外探索等使用场景。
- 提高通往非铺装道路目的地的可达性。
- 减少普通乘用车策略中过度避开非铺装道路的问题。
2. 非铺装道路使用
Off Road 路线规划的核心能力是对非铺装道路的支持。
2.1 支持道路类型
系统可将非铺装道路作为候选路线参与计算，例如：
- 砂石路
- 泥土路
- 其他地图数据中标记为非铺装的道路
2.2 规划规则
对于 4WD 车辆：
- 非铺装道路不再默认作为强避让对象。
- 非铺装道路可以参与主路径计算。
- 当非铺装道路能够显著提升可达性或缩短路线时，系统可以选择经过此类道路。
- 系统仍会结合道路等级、距离、ETA 和可通行性进行综合评估。
2.3 规划效果
- 支持规划到更靠近户外目的地的位置。
- 支持经过砂石路、土路等 4WD 可接受道路。
- 提升营地、砂石路、泥土路等场景的路线覆盖能力。
3. Off Road 专属道路成本模型
系统针对 Off Road 场景调整道路成本模型。
3.1 功能说明
路线计算时，系统会基于 4WD 车辆能力调整不同道路类型的成本：
- 降低非铺装道路成本。
- 保留不可通行道路和受限道路的规避规则。
- 对明显不适合车辆通行的道路仍进行规避。
3.2 规划规则
Off Road Routing 不表示所有道路都可通行：
- 有明确禁行限制的道路仍不可使用。
- 私有道路、封闭道路、季节性限制道路仍需遵循地图限制。
- 若道路数据缺失或不可达，路线规划可能失败。
3.3 优势
- 使路线结果更符合 4WD 用户预期。
- 避免普通路线规划中过度偏向铺装道路。
- 在户外场景中提供更合理的路线选择。
4. 起点或终点位于非道路区域的处理
当起点或终点位于非道路区域时，系统会基于坐标搜索附近可用道路，并选择合适的道路接入点或到达点。
4.1 功能说明
- 支持起点、终点或途经点坐标不在道路上的路线规划。
- 系统会搜索坐标附近可通行的道路。
- 优先选择距离较近、方向合理、可通行的道路作为接入点或到达点。
- 对于 4WD 车型，非铺装道路可以作为更优路径参与计算。
- 接入道路后继续按照 Off Road Routing 策略计算路线。
4.2 起点处理
当用户从非道路位置发起路线规划时：
- 若当前位置未匹配到道路，系统根据起点坐标搜索附近可接入道路。
- 接入道路后，路线从该道路位置开始继续计算。
- 若起点附近没有可接入道路，路线规划可能失败。
4.3 终点处理
当目的地位于非道路区域时：
- 系统会搜索目的地附近可到达道路。
- 路线终点可能是最接近目的地的道路位置，而不是目的地坐标本身。
- 当路线只能到达目的地附近时，HMI 可提示“已到达目的地附近”或展示剩余距离。
4.4 应用场景
- 用户位于营地、停车场、野外空地。
- 用户从非铺装区域附近开始导航。
- 露营地
- 湖边、山地、观景点
- 越野路线入口
- 砂石路或泥土路附近的户外目的地
4.5 失败与提示
当坐标附近没有可接入或可到达道路时：
- 路线规划可能失败。
- 系统返回对应错误码或失败状态。
5. 多途经点支持
系统支持 Off Road 场景下的多途经点路线规划。
5.1 功能说明
- 支持 Origin → Waypoints → Destination 路线规划。
- 每个途经点均可位于道路上、道路附近或非道路区域。
- 系统会分别为起点、途经点和终点寻找合适的道路接入点。
- 整条路线遵循 4WD Off Road Routing 策略。
5.2 应用场景
- 多个露营点停靠。
- 越野活动路线规划。
- 砂石路、泥土路、补给点组合导航。
- 从城市道路进入户外区域，再返回道路网络。
6. 用户可配置避让选项
Off Road 路线规划仍支持用户配置路线偏好。
6.1 支持选项
| Avoid Option | 说明 |
|---|---|
| Tolls | 收费道路 |
| Ferries | 轮渡 |
| Unpaved Roads | 非铺装道路 |
| Tunnels | 隧道 |
| Country Borders | 国境线 |
| Highways | 高速公路 |
| HOV Lanes | HOV 车道 |
| Seasonal Restrictions | 季节性限制道路 |
| Permit Required Roads | 需要许可的道路 |
6.2 Off Road 默认建议
对于 4WD Off Road 场景，建议默认：
- 不避开非铺装道路。
- 可根据用户偏好避开高速道路。
- 保留收费道路、轮渡等常规避让选项。
- 对封闭道路、禁行道路仍遵循地图限制。
6.3 配置效果
用户开启 “Avoid Unpaved Roads” 时：
- 系统会尽量避开非铺装道路。
- Off Road Routing 的可达性可能降低。
- 某些户外目的地可能无法规划到足够接近的位置。
用户关闭 “Avoid Unpaved Roads” 时：
- 非铺装道路可以正常参与路线计算。
- 更适合 4WD、露营、越野和户外目的地场景。
7. 道路限制处理
Off Road Routing 允许使用更多非铺装道路，但不会忽略道路限制。
7.1 支持限制类型
- 禁行道路
- 私有道路
- 时间限制道路
- 季节性关闭道路
- 需要许可的道路
- 交通封闭道路
7.2 规划规则
对于明确不可通行的道路：
- 强制规避。
- 不规划经过受限道路。
- 当目的地位于受限区域内部且无合法路径时，路线规划失败。
对于非铺装道路：
- 允许作为候选路线。
- 根据 4WD 策略降低规避成本。
- 仍结合道路属性和可通行性判断是否使用。
总结
Off Road 路线规划面向 4WD 车辆和户外出行场景。当用户将车辆类型设置为 4WD 时，系统启用 Off Road Routing 策略，使非铺装道路和通往户外目的地的道路能够更合理地参与路线计算。该能力可提升露营、越野、砂石路、泥土路等场景的路线可达性，同时仍遵循禁行、封闭、私有道路和季节性限制等地图规则。Off Road Routing 依赖地图道路数据和道路属性，不等同于在完全无道路区域内生成自由越野轨迹。